imtoken官方版ios|ethercat 触摸屏
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作者： imtoken官方版ios
2024-03-14 17:23:11
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EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology) 是一套架构在以太网络上的工业通讯总线，由于高速的通讯效能与实时的通讯系统，让它在追求高精度的工业自动化产业中，逐渐受到重视与青睐。台达推出的 EtherCAT 解决方案，不但支持所有EtherCAT 的主站功能，更能在一毫秒 (1ms) 的周期内实时更新 100 组从站设备，其中包含了驱动 64 轴的运动控制；在运动控制方面，也完整的提供了 35 种原点复归、点对点位置控制、转速控制、转矩控制；在多轴插补功能上，更提供了 2 组线性、3 组圆弧、平面与立体螺旋插补。此外，更支持了IEC61131 Soft PLC 功能可供选购，让用户在整合各家 EtherCAT 从站设备时更加方便快速。
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开放式的 EtherCAT 总线通讯系统提供了高效能、同步性能佳的自动化控制环境，适用于站数多且需具有高速、高精密度要求的机械控制系统。
主机型 PC-Based 工业控制器
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PCIE界面-进阶型 EtherCAT 运动控制轴卡
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支持标准 EtherCAT 的通讯扩充模块，提供了E-BUS电源模块、16通道数字输入输出模块等，让用户可以快速稳定地整合出完整的解决方案。
集合式 E-BUS 电源模块
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ethercat通讯协议_你的PLC和你的触摸屏为什么总是通讯不上-CSDN博客
>ethercat通讯协议_你的PLC和你的触摸屏为什么总是通讯不上-CSDN博客
ethercat通讯协议_你的PLC和你的触摸屏为什么总是通讯不上
最新推荐文章于 2023-07-10 10:56:57 发布
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ethercat通讯协议
很多学员有以下这些问题，其实除去厂家自行定义的通讯方式外，我们在做项目的时分最常用的通讯方式，通讯不上无非就是这几个缘由
能否选择正确通讯协议（modbus、RS232自在协议、CAN0pen、EtherCAT）
通讯线能否制造OK（RS232 RXD TXD GND RS485 A+ B- Canopen can_L can_H can_GND EtherCAT 网线）
通讯参数能否正取（站号、波特率、校验位） can通讯需求终端电阻
能否存在干扰
经常有师傅在群里问遇到这样的问题：怎样我的触摸屏和PLC通讯不上？
比如说下面遇到的两个问题：
1、威纶通触摸屏和西门子PLC通讯不上，老是提示PLC没反响，该怎样设置呢？
处理思绪：
你设置同样的波特率，同样的位数，同样的中止位，站号不能相同，就是说plc和触摸屏地址不能相同，然后肯定通讯线能否正常……
2、如何经过程序判别触摸屏与PLC通讯呈现毛病？
处理思绪：
通常办法是用心跳检测，定义一个bool，HMI固定频率将该点置位，PLC收到该点为ON信号后将其复位。若在一段时间内，比方5s内没有收到该点为ON的信号
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ethercat通讯协议_你的PLC和你的触摸屏为什么总是通讯不上
很多学员有以下这些问题，其实除去厂家自行定义的通讯方式外，我们在做项目的时分最常用的通讯方式，通讯不上无非就是这几个缘由能否选择正确通讯协议（modbus、RS232自在协议、CAN0pen、EtherCAT）通讯线能否制造OK（RS232 RXD TXD GND RS485 A+ B- Canopen can_L can_H can_GND EtherCAT 网线）通讯参数能否正取（站号、波...
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所有源码都经过严格测试，可以直接运行。
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适用于希望学习不同技术领域的小白或进阶学习者。
可作为毕设项目、课程设计、大作业、工程实训或初期项目立项。
【附加价值】：
项目具有较高的学习借鉴价值，也可直接拿来修改复刻。
对于有一定基础或热衷于研究的人来说，可以在这些基础代码上进行修改和扩展，实现其他功能。
【沟通交流】：
有任何使用上的问题，欢迎随时与博主沟通，博主会及时解答。
鼓励下载和使用，并欢迎大家互相学习，共同进步。
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Cambridge English Dictionary_2.2.0_1710333549.apk
最新发布
03-13
Cambridge English Dictionary_2.2.0_1710333549.apk
ethercat通讯协议
04-28
EtherCAT通讯协议是一种快速和高效的通信协议，它是基于以太网技术的一种实时通信协议。它使用特殊的以太网帧格式，能够在微秒级的时间内完成控制信号的通讯，从而极大地提高了系统的实时性能。
与传统的以太网通讯协议相比，EtherCAT具有更高的带宽和更短的通讯延迟。它使用了一种称为“分布式时钟同步”的技术，使得各个节点具有相同的时钟，从而保证了通讯的同步性和准确性。
另外，EtherCAT还支持多种拓扑结构，如线性、环形等，可以根据系统的要求进行灵活配置。同时，它也支持热插拔，即当系统中新增或者移除一个节点时，不需要重新配置整个系统，而只需要进行相应的设置即可。
总之，EtherCAT通讯协议是一种快速、高效和灵活的通讯协议，适用于各种实时控制系统。它已经被广泛使用于工业自动化、机器人控制、自动化测试等领域，成为了现代工业控制领域的重要技术之一。
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EtherCAT — 以太网现场总线
选对合适的通信技术非常重要：它决定了控制性能是否能直达现场层，以及可以使用哪些设备。EtherCAT 是由倍福开发的工业以太网技术，它能够助力实现通信速度更快、更简单、更经济的设备和系统。EtherCAT 以太网现场总线将以太网的优势和传统现场总线系统的简洁性融合于一体，避免了 IT 技术不必要的复杂性。2003 年成立的 EtherCAT 技术协会（ETG）确保 EtherCAT 技术对所有潜在用户开放。ETG 是目前全球最大的现场总线用户组织，拥有来自 67 个国家的 6000 多家会员单位（截至到 2020 年 12 月）。
EtherCAT 是一种具有良好开放性和超高稳定性的技术，已经被纳入国际 IEC 标准：目前，EtherCAT 协议仍然保持稳定不变；但是该技术仍在不断扩展并保持兼容性。这意味着当前设备可以轻松地集成到现有系统中，无需考虑版本是否不同。扩展功能包括用于同一网络中设备和人员安全的 Safety over EtherCAT 安全协议，以及用于将通信与供电（2 x 24 V）集成在同一根四芯电缆上的 EtherCAT P。还有 EtherCAT G/G10，它们具有更高的传输速率，同时通过分支控制器理念集成现有的 EtherCAT 设备，因此与百兆 EtherCAT 技术可以无缝连接。
ETG手册。EtherCAT
产品
EtherCAT 端子模块
EtherCAT 端子模块产品可以适用于自动化领域的几乎所有信号类型。
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EtherCAT 端子盒
EtherCAT 的高性能直达现场层：倍福可提供由 EtherCAT 端子盒组成的防护等级高达 IP 67 的 I/O 系统。
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EtherCAT 插拔式模块
EtherCAT 插拔式模块简化了标准设备的接线工作，同时缩短了系统的安装时间。
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EtherCAT 和现场总线电缆
EtherCAT 和现场总线电缆确保可靠的数据传输，适用于工业应用环境和其它恶劣的环境条件。
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工程师的选择：EtherCAT 的六大核心优势
卓越的性能
灵活的拓扑
简单且耐用
集成功能安全
低成本易实现
支持最多样化的厂商和设备
卓越的性能
灵活的拓扑
简单且耐用
集成功能安全
低成本易实现
支持最多样化的厂商和设备
EtherCAT 是迄今为止速度最快的工业以太网技术之一，同时它提供纳秒级精度的同步。所有由总线系统控制或监测的系统应用都将从此大大获益。EtherCAT 系统中设备的快速反应时间减少了处理步骤中的状态转换等待时间，从而显著提高了应用的效率。最后，相对于设定了相同循环时间的其他总线系统，EtherCAT 系统结构通常能减少 25%-30% 的 CPU 负载。而最好的情况下，EtherCAT 性能可以提高精度，提升数据吞吐量，并降低成本。
在 EtherCAT 应用中，机器结构决定网络拓扑结构，而不是网络拓扑结构决定机器结构。在传统的工业以太网系统中，可安装的交换机和集线器的级联数量是有限的，这限制了整个网络拓扑结构。而 EtherCAT 无需交换机或集线器，因此没有这方面的限制。简而言之，EtherCAT 在网络拓扑方面没有任何限制。几乎无限数量的节点可以组成线型、树型、星型拓扑及任何拓扑的组合。由于具备自动链接检测功能，节点和网段可以在运行中断开及重新连接 — 甚至连接到其他地方。线型拓扑可以拓展为环形拓扑，从而实现线缆冗余。主站设备仅需要第二个以太网口即可实现这种冗余功能，而从站设备已经具备了支持冗余功能的条件。因此可在机器运行期间断开设备。
配置、诊断、维护都与系统的成本息息相关。以太网现场总线使得所有这些任务变得异常简单：EtherCAT 可以自动配置地址，而无需手动配置。低总线负载和点对点的物理层增强了抗电磁干扰的能力。网络可以准确地定位潜在的干扰，从而大大缩短了故障排除时间。在启动时，网络会对目标拓扑与现实拓扑进行对比以检测差异。EtherCAT 出色的性能通过减低对网络调试的需求，从而缩减系统配置的工作量。高带宽可以将其他 TCP/IP 与控制数据同时传输。然而，EtherCAT 并不是基于 TCP/IP 的，因此无需使用 MAC 地址或 IP 地址，更不需要 IT 专家配置交换机或路由器。
将功能性安全作为网络结构的一个不可或缺的部分？这对于 FSoE（Fail Safe over EtherCAT）来说不是问题。FSoE 是经使用验证的，自 2005 年就有了通过 TÜV 认证的 FSoE 设备。协议满足 SIL 3 系统要求，且适用于集中控制和分散控制系统。由于采用了黑色通道的方式及特别精简的安全容器（Safety Container），FSoE 也可以应用于其他总线系统。该集成方案及精简的协议可降低系统成本。此外，一个对安全等级要求不高的控制器也可以接收并处理安全数据。
EtherCAT 以相当于甚至低于传统现场总线系统的价格水平提供工业以太网的特性。对于主站设备，硬件仅需要一个以太网端口 — 而无需昂贵的接口卡或协处理器。不同形式的 EtherCAT 从站控制器可以从很多供应商那里获得：作为 ASIC 芯片、基于 FPGA，或作为标准微处理器的可选总线接口。由于这些便宜的控制器可以承担所有对时间要求苛刻的任务，EtherCAT自身并不向从站设备 CPU 提出任何性能要求，从而降低了设备成本。因为 EtherCAT 不需要交换机或其他有源基础组件，从而节省了此类组件及其安装、配置和维护的成本。
EtherCAT 是迄今为止在市场上拥有厂商和设备种类最多的工业以太网技术之一。而且，由于倍福发明了 EtherCAT，其他厂商通常使用倍福的 TwinCAT（EtherCAT 控制器的黄金标准）来测试他们的 EtherCAT 产品。倍福开发了 1000 多种 EtherCAT 设备，是全球 EtherCAT 产品系列最多的厂商，当然，如果需要的话，您还可以使用其他 3000 家正式注册的厂商提供的 EtherCAT 产品进行补充。而目您也可以使用 EtherCAT 从站控制器芯片轻松开发出目前市场上还没有的产品。
技术详解
基于以太网
EtherCAT 是工业以太网，采用标准的以太网数据帧和符合以太网标准 IEEE 802.3 的物理层。EtherCAT 还可以满足工业自动化领域的各项具体需求：
需要确定的响应时间的硬实时性系统由多个节点构成，且每个节点只有少量的周期性过程数据相对于 IT 和办公应用中的硬件成本而言，工业自动化的硬件成本更加重要
标准以太网网络几乎无法满足以上需求的现场级应用。如果每个节点使用一个独立的以太网报文传输几个字节的周期性过程数据，那么有效数据利用率会明显下降：因为以太网报文的最短长度为 84 字节（包括帧间距），其中的 46 个字节可以用于过程数据。
例如，一个驱动器发送 4 字节的实际位置和状态信息过程数据，同时接收 4 字节的目标位置和控制字信息数据，则发送/接收报文的有效数据利用率下降到 4.8%（4/84）。另外，驱动器通常在接收到目标值后，触发传输实际值需要一定的响应时间。最终，100 Mbit/s 的带宽会所剩无几。而在 IT 领域通常使用的路由（IP）和连接（TCP）协议栈需要为每个节点使用附加的协议头，会产生进一步的延时。管理 MAC 和 IP 地址、SNMP、IGMP Snooping、路由器和交换机并不适合所有应用。
EtherCAT 运行原理
一个 EtherCAT 数据帧足以完成所有节点控制数据的发送和接收，这种高性能的运行模式克服了传统以太网无法解决的各种问题。EtherCAT 主站发送一个报文，报文顺序经过所有节点。EtherCAT 从站设备高速动态地（on the fly）读取寻址到该节点的数据，并在数据帧继续传输的同时插入数据。这样，数据帧的传输延时只取决于硬件传输延时。当某一网段或分支上的最后一个节点检测到开放端口（无下一个从站）时，利用以太网技术的全双工特性，将报文返回给主站。EtherCAT 报文的最大有效数据利用率高达 90% 以上，而由于采用全双工特性，有效数据利用率理论上高于 100 Mbit/s。EtherCAT 主站是网段内唯一能够主动发送 EtherCAT 数据帧的节点，其他节点仅传送数据帧。这一设想是为了避免不可预知的延时，从而保证 EtherCAT 的实时性能。EtherCAT 主站采用标准的以太网介质访问控制器（MAC），无需额外的通信处理器。因此，任何集成了以太网接口的硬件平台都可以实现 EtherCAT 主站，而与所使用的实时操作系统或应用软件无关。EtherCAT 从站设备使用 EtherCAT 从站控制器（ESC）在硬件中高速动态地（on the fly）处理 EtherCAT 数据帧，不仅使网络性能可预测，而且其性能独立于具体的从站设备实施方式。
EtherCAT 协议
EtherCAT 将其报文嵌入到标准的以太网数据帧中（形成 EtherCAT 数据帧）。由于 EtherCAT协议被优化为适用于短周期性的过程数据，因此无需庞大的协议堆栈，例如 TCP/IP 或 UDP/IP。节点之间的以太网 IT 通信可以选择通过邮箱通道实现，而不会影响实时数据传输。EtherCAT 数据帧包含一个或多个 EtherCAT 子报文，子报文头标明了主站设备的访问方式：
读，写，或读-写通过直接寻址访问指定的从站设备，或通过隐式寻址访问多个从站设备
隐式寻址方式主要用于周期性交换的过程数据。每个报文定位到 EtherCAT 网段中过程映像的具体位置，可以为过程映像提供 4 GB 的地址空间。网络启动阶段，在全局地址空间中，为每个从站分配一个或多个地址。如果多个从站设备被分配到了相同的地址域，那么可通过单个报文对其进行寻址。
由于报文中包含了所有的数据访问相关信息，因此主站可决定何时对哪些数据进行访问。例如，主站设备可以使用短循环周期刷新驱动器中的数据，长循环周期采样 I/O 端口，固定的过程数据结构不是必要的。
除了逻辑寻址外，EtherCAT 主站还可以通过设备在网络中的位置寻址从站设备。该方法是在网络启动期间检测网络的拓扑结构，并将其与预期的拓扑结构进行比较。在检查完网络配置后，EtherCAT 主站为每个节点分配一个配置好的节点地址，并通过该固定的地址与节点进行通信。这使得主站可以有针对性地访问某个从站设备，即使网络拓扑结构在运行期间发生改变，例如对于热插拔组。除循环数据之外，其他数据报文可用于实现异步通信或事件驱动的通信。
灵活的拓扑结构
EtherCAT 几乎支持所有的拓扑结构：线型、树型、星型、菊花链型。EtherCAT 使得带有成百上千个节点的纯总线型或线型拓扑结构成为可能，而不受限于级联交换机或集线器。最有效的系统连线方法是对线型、分支或树叉结构进行拓扑组合：用于创建分支的端口被直接集成到 I/O 模块中，无需专用的交换机或其他有源设备。另外，还可以使用以太网中常用的星型拓扑结构。
模块化、复杂的机器往往需要在运行过程中连接或断开一个网段或独立的节点（热连接）。EtherCAT 从站控制器已经具备了这种热插拔特性的基础。当移除一个相邻站点时，该站点对应的端口会自动关闭，网络的剩余部分继续正常运行。整个检测时间 < 15 μs，从而保证了平稳切换。
有多种灵活的电缆类型可供选择：成本低廉的工业以太网电缆可采用 100BASE-TX 模式（传输信号）连接两个间距长达 100 米的节点。对于节点间距大于 100 米的应用，还可使用光纤（如100BASE-FX）。可以说，以太网的任何线缆类型都适用于 EtherCAT。
EtherCAT 有充足的带宽资源，因此可以通过 EtherCAT 网关集成作为底层总线的传统现场总线系统。这种用法特别有助于从传统网络移植到 EtherCAT 系统的应用，使系统逐步升级到 EtherCAT，并可以继续使用尚不支持 EtherCAT 接口的自动化组件。
EtherCAT 网络可连接多达 65535 个设备，网络容量几乎没有限制。由于实际上节点数量没有限制，可以将模块化设备设计为每个 I/O 片都是一个独立的 EtherCAT 从站。因此无需本地扩展总线，高性能的 EtherCAT 能直达每个模块。因为在总线耦合器上无需网关，所以没有任何延时。
用于高精度同步的分布式时钟
精确同步对于同时动作的分布式过程而言尤为重要。例如，对于执行协同运动的多个伺服轴的应用便是如此。下面将进一步详细解释，在控制单根轴时，准确的时基同样也很重要。
对于完全同步的通信，通信错误会立即影响其同步品质，而与其相比，分布式同步时钟对于通信系统的抖动具有很好的容错性。因此，EtherCAT 采用分布式时钟（DC）的方式同步节点。各个节点的时钟校准完全基于硬件。第一个具有分布时钟功能的从站设备的时间被周期性地发布给系统中的其他设备。采用这样的机制，其它从站时钟可以根据参考时钟精确地进行调整。整个系统的抖动远小于 1 µs，通常在两位数的纳秒范围内。
由于参考时钟发送时间到其他从站设备时产生轻微的传输延时，因此必须能够测量该延时并补偿给每个从站设备，以确保通信的同步性和同时性。可在网络启动期间测量该延时，如有需要，甚至在通信过程中还可以连续不断地进行测量，从而保证各个从时钟彼此之间时差不超过 1 µs。
如果所有节点都具有相同的时间信息，那么它们可以同时触发输出信号，也可以给输入信号附上一个精确的时间戳。对于运动控制而言，除了同步性和同时性外，精确的周期同样重要。在运动控制应用中，速度值通过检测到的位置值计算，因此位置的精确等距测量非常关键（例如，以精确的周期）。此外，分布式时钟的使用也可以减轻主站设备的负担；因为位置测量等动作由本地时钟触发，而不是在接收到数据帧的时候触发，主站设备对数据帧的发送没有那么严格的要求。 这样可以用软件在标准以太网硬件上实现主站堆栈。主站即使是几微秒范围内的抖动也不会降低分布式时钟的精度！由于时钟的精度与何时进行设置无关，因此数据帧的绝对传输时间变得无关紧要。EtherCAT 主站只需确保在从站设备的直流信号触发输出之前及早发送 EtherCAT 报文。
Webinar: Distributed Clocks
诊断和错误定位
传统现场总线的应用经验表明，诊断能力对于机器的可用性和调试时间起着决定性的作用。在故障排除过程中，错误检测和错误定位非常重要。EtherCAT 可以在启动过程中扫描网络拓扑结构，并将其与预期的拓扑结构进行对比。另外，EtherCAT 还在其系统具有许多额外的诊断能力。
每个节点中的 EtherCAT 从站控制器利用校验码对传输的数据帧进行错误检测，只有在数据帧被正确接收之后，从站应用才会得到相关信息。而一旦发现位错误，错误计数器就会自动加 1，后面的节点则会被通知数据帧中包含错误。主站也会检测到数据帧包含错误，并摒弃其中的信息。主站通过分析节点的错误计数器，能够检测到系统中发生错误的最初位置。这相对于传统的现场总线系统而言有很大优势，在传统现场总线中，错误一旦发生就会沿着公用线缆一路传播，而不可能对错误进行定位。EtherCAT 能够检测并定位偶发的干扰，避免对机器运行造成影响。链路丢失计数器功能可以快速定位 EtherCAT 网段中出现松动的连接器。
得益于其独特的运行原理，EtherCAT 具有出色的带宽利用率。采用此种传输方式，EtherCAT 比传统以太网那样每个节点用一个独立帧的传输方式的效率高出数倍。如果使用同一循环周期，在一个 EtherCAT 帧内由于位错误引发干扰的可能性很低。而且，在典型的 EtherCAT 方式中，由于循环周期更短，恢复错误所需要的时间也将明显缩短。因此，在应用中对于主站出现这样的问题也会更为简单。
由于 EtherCAT 使用的是标准以太网数据帧，因此可以借助免费的以太网软件工具记录以太网网络流量。例如，常用的 Wireshark 软件自带用于 EtherCAT 的协议解释器，因此，工作计数器、指令等协议专用的信息，都以纯文本形式显示。然后，主站能够循环确认是否所有节点都在与一致的数据协作。如果工作计数器的值与它应该有的不同，主站不会将这个数据报文的数据传输给控制应用程序。然后，主站设备能够借助来自节点的状态和错误信息以及链接状态，自动检测出造成意外行为的原因。
Webinar: EtherCAT diagnostics
高可用性
对于具备高可用性的机器或设备，当出现线缆损坏或节点故障时，不应影响对某个网段的访问或导致整个网络出现故障。EtherCAT 通过简单的措施实现线缆的冗余性。通过将网络中最后一个节点与主站设备中的以太网端口连接，可以将线型拓扑结构扩展为环型拓扑结构。在需要冗余的情况下，例如当线缆损坏或节点出现故障时，可被主站堆栈中的附加软件检测到。仅此而已，而各节点无需为此而改变，甚至不会“意识到”它们正在冗余线路中运行。
位于从站设备中的链路检测功能会自动地检测并解决冗余问题，且恢复时间不超过 15 µs，因此最多破坏一个通信周期。这意味着即使是周期时间很短的运动控制应用，在线缆损坏时，也可以平稳地继续工作。
使用 EtherCAT 还可以通过热备份实现主站设备的冗余。对于比较脆弱的网络部件，例如通过拖链连接的部件，可以使用分支线缆连接，确保在线缆损坏时，机器的其他部分仍能继续运行。
EtherCAT 发展历程
XFC
XFC 基于高效的控制和通信架构，可以实现 I/O 响应时间 ≤ 100 μs。
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EtherCAT P
全新的单电缆解决方案 — 铺平了无控制柜的自动化之路。
更多信息
EtherCAT G
EtherCAT G 基于成功的 EtherCAT 技术运行原理，同时将数据速率提升到 1 Gbit/s 或 10 Gbit/s。
更多信息
EtherCAT 技术协会 — ETG
EtherCAT 技术协会（ETG）确保 EtherCAT 技术对所有潜在用户开放。EtherCAT 设备制造商、技术提供商和用户共同推动该技术的发展。他们拥有一个共同目标：保持 EtherCAT 的稳定性和互操作性。ETG 每年都会在欧洲、亚洲和美国举办多次 Plug Fest 活动。Plug Fest 活动聚集 EtherCAT 设备研发者进行测试，以保证设备的互操作性。每个制造商在产品发布前应使用官方 EtherCAT 一致性测试工具对其 EtherCAT 设备进行一致性测试。在成功通过了授权测试实验室的测试后，ETG 将为制造商颁发一致性证书。
ETG 是全球最大的现场总线组织。ETG 官网主页上可以找到所有会员名单。然而，对于 ETG 来说，最重要的并不是会员数量，而是会员的活跃度。EtherCAT 设备的数量和种类都是无可比拟的，同时。在欧洲、亚洲和美国，EtherCAT 采用率都超过了其他工业以太网技术。
里程碑
2003 在汉诺威工业博览会上推出 EtherCAT 技术2003 SPS/IPC/DRIVES 展会期间，EtherCAT 技术协会（ETG）宣布正式成立2005 Safety over EtherCAT 技术被引入市场2007 EtherCAT 成为 IEC 标准2016 EtherCAT P：超高速通信和动力系统整合在一根电缆中2019 EtherCAT G：将性能提升到千兆级别
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快速入门 | 篇十六：正运动控制器EtherCAT总线快速入门-正运动技术
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快速入门 | 篇十六：正运动控制器EtherCAT总线快速入门
之前正运动技术与大家分享了，运动控制器的固件升级、ZBasic 程序开发、ZPLC 程序开发、与触摸屏通讯和输入/输出IO 的应用、运动控制器数据与存储的应用、运动控制器ZCAN、EtherCAT 总线的使用、示波器的应用、多任务运行的特点、运动控制器中断的应用、U盘接口的使用、ZDevelop 编程软件的使用、运动控制器的基础轴参数与基础运动控制指令以及运动缓冲等。 今天，我们来讲解一下正运动技术运动控制器EtherCAT 总线快速入门。 视频教程：《视频教程：正运动控制器EtherCAT总线快速入门》 以下是图文详解 一准备工作 (一)材料准备 1.硬件 2.软件 1)ZDevelop V3.10版本控制器编程软件。从正运动技术官网(www.zmotion.com.cn)下载压缩包，解压后直接运行应用程序，无需安装。 2)松下伺服驱动器上位机调试软件。从松下官网下载后安装。 (二)硬件接线 1.控制器接线 控制器接口的用途参见下图。 1)主电源：将控制器主电源接线端子上的E+24V端子接入24V直流电源正极，将EGND端子接入24V直流电源负极。 2)以太网EtherNET端口接线：使用一根网线将控制器的EtherNET端口与电脑的以太网口相连。 3)伺服驱动器与控制器接线：使用一根网线将控制器的EtherCAT总线端口与伺服驱动器的X2A或X2B口相连。 注意伺服驱动器的EtherCAT接口有两个，有些驱动器这两个口可以随意接，有些分为EtherCAT IN和EtherCAT OUT，IN口接上一级设备，OUT口接下一级设备，二者不能混用，要注意连接顺序。 多轴控制时伺服驱动器的EtherCAT OUT口再连接下一级驱动设备的EtherCAT IN口，依此类推。 2.驱动器接线 伺服驱动器与电机和编码器的接线参见驱动器手册，将驱动器接入220V市电。 二 控制器与电脑连接 控制器与电脑可以通过串口或网口连接，下面以网口连接例展开说明。 (一)网口通讯操作方法 先将控制器与电脑用网线连接好，接通控制器的电源，再打开ZDevelop编程软件，点击菜单栏“控制器”→“连接”，打开“连接到控制器”窗口。 通过“连接到控制器”窗口，可以快速查看本机IP，对比控制器与电脑是否处于同一网段。 IP地址列表下拉选择时，会自动查找当前局域网可用的控制器IP地址(控制器上电POWER灯和RUN灯亮的时候就能查找到该控制器的IP地址)。 同一个网络有多个控制器的时候，IP的下拉列表若没有显示目标控制器的IP地址，可以采取IP扫描来查看当前所有可用的控制器IP地址，扫描完成之后确定关闭此窗口，重新在IP下拉列表选择。 选择正确的IP地址，点击连接之后，编程软件与控制器连接成功，在线命令与输出窗口打印信息提示。 控制器出厂的缺省IP地址为192.168.0.11，“连接到控制器”窗口能显示出本机IP地址，请注意设置有线网卡与无线网卡各自的IP。电脑需要设置IP地址与控制器IP处于同一网段才能连接，即四段的前三段要相同，最后一段不同才能通讯。 若控制器与电脑不处于同一网段，则需要修改控制器或电脑其中之一的IP地址，使二者处于同一网段。 修改控制器IP地址需要先使用串口连接控制器，获取控制器IP地址，然后修改本机IP或控制器IP使二者处于同一网段。 (二)修改控制器IP地址 先使用串口连接控制器，获取控制器IP地址，再修改控制器IP地址。 方法一：可以通过菜单栏“控制器”→“修改IP地址”窗口直接修改控制器IP地址。 方法二：通过IP_ADDRESS指令发送在线命令修改。 指令发送修改成功之后自动断开连接，在线命令打印控制器连接错误信息，通过网口连接选择新IP地址192.168.0.23再次连接控制器，IP地址修改成功后永久有效。 (三)修改本机IP地址 以WIN10为例，在开始菜单里打开控制面板，打开“网络和Internet”。 再打开“网络与共享中心”。 点击“以太网”。 在“以太网状态”窗口点击“属性”，打开“以太网属性”窗口，找到Internet协议版本4(TCP/IPv4)打开，就能看到本机IP地址修改窗口，勾选“使用下面的IP地址”，在IP地址输入栏里修改IP，将本机IP改为和控制器IP处于同一网段，修改完成点击“确认”即可成功修改IP。 再次打开“连接到控制器”窗口尝试连接到控制器。 三 EtherCAT伺服驱动器参数设置 (一)通讯周期 使用EtherCAT伺服驱动器时需要保证控制器与伺服周期一致才可正常通讯使用。 EtherCAT伺服驱动器一般支持不同周期，通讯周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，连接时自动匹配控制器周期，不需要设置，当通讯周期无法自动匹配时，通讯失败，通过升级控制器固件修改控制器周期解决。 控制器一般默认为1ms，使用SERVO_PERIOD指令读取控制器周期。 伺服周期越小，位置控制越精细，响应速度也更快。 (二)驱动器PDO设置 PDO全名为Process Data Object，指在EtherCAT总线网络中周期的进行主站与从站的数据交互的功能，可以看作一个数组空间，每个数组元素存放了不同的功能码，PDO在一个周期中执行这些功能码对应的操作，这些功能码就叫做数据字典，数据字典用4位16进制数来表示。 RxPDO：主站传送数据给从站。 TxPDO：从站传送数据给主站。 EtherCAT总线上控制器为主站，伺服驱动器为从站。 如6040h控制字(用于控制伺服轴的使能、启动、停止、报警、复位等运行状态)，每个数据字典Index包含32个子字典Sub-Index。数据字典的功能和初始值查看驱动器手册的描述。 数据字典的编号及功能是协议本身就确定好的，用户只需按照数据字典的描述设置数据字典的bit位，所有的标准EtherCAT设备都使用一套数据字典。 松下A6B伺服驱动器的EtherCAT相关说明内容可查看松下文档《技术资料-EtherCAT通讯规格篇》。 EtherCAT初始化过程中必须进行驱动器PDO配置，DRIVE_PROFILE指令配置驱动器的PDO列表，目前提供20几种配置选择，每种配置包含哪些数据字典查看该指令说明确认，如下图，具体内容可以在《ZBasic编程手册V3.2.4》中查看。 DRIVE_PROFILE=-1表示驱动器的内置缺省PDO列表，驱动器内置PDO列表包含哪些数据字典需要查看驱动器手册。 DRIVE_PROFILE已有的配置不能满足需求就自定义PDO，采用SDO相关指令操作数据字典配置驱动器需要的PDO。 驱动器的相关参数修改，同样使用SDO指令读写对应的数据字典进行配置或通过驱动器软件修改。SDO指令包含数据字典读取SDO_READ、SDO_READ_AXIS和数据字典写入SDO_WRITE、SDO_WRITE_AXIS。 数据字典读取语法： SDO_READ (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置) SDO_READ_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置) 数据字典写入语法： SDO_WRITE (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值) SDO_WRITE_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值) 自定义PDO的配置方法请咨询正运动的销售工程师或者技术工程师。 (三)驱动器参数设置 修改驱动器参数先连接驱动器，可选USB线或WLAN连接驱动器，使用USB线连接电脑与驱动器端的X1端口，给驱动器上电，打开松下驱动器软件PANATERM，弹出“选择与驱动器通信”窗口，选择与驱动器通过USB连接后，自动获取到驱动器信息显示在窗口内，点击OK连接成功，就能对驱动器进行设置。 点击菜单栏“显示”→“对象编辑器”，打开如下窗口，找到需要设置的数据字典，在“Setting Value”一栏直接修改数据字典的内容。 修改完成将参数传送给驱动器，并写入驱动器的EEPROM，驱动器再次上电后参数生效。 例：设置UNITS脉冲当量，即设置电机转一圈需要发送多少个脉冲。 SPEED速度、ACCEL加速度、DECEL减速度和运动指令等都是以UNITS为基本单位。 如图，通过数字字典6091h设置电子齿轮比，6091h-01h设置电子齿轮比分子，6091h-02h设置电子齿轮比分母，此时，电子齿轮比=1/1，6092h-01h设为10000表示给电机发10000个脉冲能使电机旋转一圈，对应的脉冲当量UNITS=10000，MOVE(2)表示给电机发送20000个脉冲，此时电机转两圈。 或者使用SDO指令读写数据字典修改参数。修改完成使用驱动器软件读取6092h-01h的值为10000。 示例： SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '电子齿轮比分子 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1) '电子齿轮比分母 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '电机一圈脉冲数 (四)驱动器IO信号 驱动器自身有输入信号，作用为保护信号，默认使能状态，若不接入外部信号，驱动器就会保护报错，调试阶段可以关闭这些信号方便调试，将输入值设置为0即可，需要使用驱动器IO时要对驱动器的IO编号映射后才能使用，后续根据实际需求接入实际信号。 点击驱动器软件PANATERM主界面的“参数”按钮打开下方窗口，选中要修改的IO信号后，在“设定值”一栏修改。 驱动器IO映射需要PDO包含数据字典60FDh，然后使用DRIVE_IO指令设置驱动器IO地址，映射的编号范围不要与总线上的其他设备的IO编号重复。 DRIVE_IO (轴号)=输入输出IO起始编号。 示例： DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '设定对应的带IO映射的PDO模式 DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum '设定驱动器输入/输出IO起始编号 (五)参数写入驱动器 驱动器的数据字典参数或其他的参数设置完成后，先点击“传送”将修改的全部参数传入驱动器，再点击EEP，将参数写入驱动器的EEPROM，给驱动器重新上电后修改的参数生效，图片上值修改了输入参数，在下图查看不同类别参数变更后的值并修改。 (六)驱动器轴号映射 EtherCAT总线上连接的设备的设备号按照连接顺序从0开始自动编号，驱动器编号也是按连接顺序给驱动器设备自动从0开始编号的，只算总线上的驱动器设备，其他设备是没有驱动器编号的。 EtherCAT总线上连接的驱动器需要使用指令映射驱动器的轴号，使用AXIS_ADDRESS 指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令选择驱动器轴号，发送脉冲，控制驱动器所连的电机运行。 轴映射写在总线初始化程序中，总线扫描之后，开启总线之前。 语法：AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1 EtherCAT总线的槽位号是0。轴号为驱动器映射的目标轴号，映射时每个驱动器的轴号不重复，指向空闲轴号即可。 示例： AXIS_ADDRESS (6)=(0<<16)+0+1 '第一个ECAT驱动器，驱动器编号0，绑定为轴6 AXIS_ADDRESS (7)=(0<<16)+1+1 '第二个ECAT驱动器，驱动器编号1，绑定为轴7 AXIS_ADDRESS (8)=(0<<16)+2+1 '第三个ECAT驱动器，驱动器编号2，绑定为轴8 ATYPE(6)=65 '设置为ECAT轴类型，65-位置 66-速度 67-转矩 ATYPE(7)=65 ATYPE(8)=65 (七)驱动器控制模式 EtherCAT驱动器一般有三种控制模式，分别为CSP周期位置模式，CSV周期速度模式，CST周期力矩模式。提供ATYPE指令设置控制模式。 CSP，CSV，CST模式的设置需要预先设置PDO，PDO同时包含下方数据字典时，即可直接修改ATYPE数值进行模式切换。驱动器默认PDO列表内置有哪些数据字典需要查看驱动器手册确定。 1.当PDO包含607Ah时，ATYPE可设置为65，周期位置模式，此时使用运动指令控制电机运动。 2.当PDO包含60FFh时，ATYPE可设置为66，周期速度模式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的速度运行，速度单位有两个，脉冲数/S和R/MIN，由驱动器确定，使用时先给较小的数值，观察电机速度情况，再加大。 3.当PDO包含6071h时，ATYPE可设置为67，周期力矩模式，此时使用DAC指令控制电机以设置值的力矩运行，DAC值范围0-1000，对应0-100%的6071设置值，比如DAC=10，此时电机力矩=1%的6071h值。 注意速度模式和力矩模式切换时，先将DAC=0后，再修改ATYPE，防止出现事故。 位置模式：ATYPE=65 将DRIVE_PROFILE配置为带速度的模式1，ATYPE=65，执行总线初始化程序后，设置轴的UNITS、SPEED等运行参数，使用运动指令给电机发脉冲控制轴的运行，注意试运行时SPEED的值不要设置过大。 位置模式也是实际过程中用的较多的一种模式，运行效果参见在文章后半部分。 速度模式：ATYPE=66 将DRIVE_PROFILE配置为带速度的模式22，ATYPE=66，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行，如下图，DAC=5000表示电机以每秒5000个脉冲的速度持续运行，DAC命令发送后电机一直运行，要提高运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。 出于安全因素考虑，注意DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后慢慢往上增加。 此模式下停止电机在线命令发送DAC=0即可，或按下软件的紧急停止按钮。 力矩模式：ATYPE=67 将DRIVE_PROFILE配置为带力矩的模式30，ATYPE=67，执行总线初始化程序后，在线命令栏发送DAC指令即可控制电机运行，如下图，DAC=30，当前驱动器为3%的力矩，DAC等于1000时表示100%力矩。要提高运行速度将DAC的值加大，DAC的值太小电机会克服不了摩擦力无法转动。 出于安全因素考虑，注意DAC不要设置过大，先设置一个较小值，观察电机运行情况后慢慢往上增加。 此模式下停止电机在线命令发送DAC=0即可，或按下软件的紧急停止按钮。 (八)驱动器报警 观察驱动器上LED面板上是否有报错信息，报错会显示错误码，根据驱动器手册排查错误，修正后将报警清零。 打开驱动器软件的报警窗口，也能看当前驱动器是否有警报，或查询历史警报。 初始化过程中按轴号清除驱动器的错误，重复调用DRIVE_CLEAR指令清除多个驱动器错误。 语法：DRIVE_CLEAR(模式值) 模式值0——清除当前告警;模式值1——清除历史告警;模式值2——清除外部输入告警。 示例： BASE(i) DRIVE_CLEAR(0) '清除驱动器错误 DELAY 50 DATUM(0) '清除控制器轴状态错误" DELAY 100 (九)驱动器回零 EtherCAT总线可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值选择查看ZBasic编程手册的DATUM指令。EtherCAT总线也可以使用驱动器本身的回零模式。 驱动器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驱动器手册数据字典6098h回零模式，如下图所示，mode2填入对应Value值，mode2缺省值为0，也是驱动器回零模式，注意此时的原点限位等信号要接在驱动器上，所以要使用驱动器回零时需要对驱动器的IO进行映射。 示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。 BASE(iAxis) '按驱动器轴号逐个回零 AXIS_STOPREASON = 0 SPEED = 100 '回零速度 CREEP = 10 '反找速度 ACCEL = 1000 DATUM(21,2) '驱动器回零模式value=2 WAIT IDLE IF AXIS_STOPREASON = 0 THEN ?"回零成功" ELSE ?"回零失败" ,"停止原因：",AXIS_STOPREASON,"状态字0X",HEX(DRIVE_STATUS) ENDIF 四 EtherCAT总线初始化 (一)初始化基本流程 按照前面的步骤接好线，给EtherCAT伺服驱动器和控制器上电，使用ZDevelop软件连接控制器，EtherCAT总线使用一段程序来初始化，将初始化程序下载到控制器运行之后，才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。 初始化程序中包含WDOG=1开总使能，和AXIS_ENABLE(轴号) = 1开单轴使能，使能前用手可以转动点击，使能完成后便旋转不动，需要给电机发送脉冲才能使其转动。 (二)初始化程序 1.主要初始化程序 用户使用的时候只需要设置程序头的四个常量的值即可。程序其他地方不用改动。分别设置起始的脉冲轴号，和使用的脉冲轴个数，总线轴的起始映射轴号，和总线轴的个数。 '****************ECAT总线初始化 global CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脉冲轴起始轴号 global CONST PUL_AxisNum = 0 '本地脉冲轴轴数量 global CONST Bus_AxisStart = 0 '总线轴起始轴号 global CONST Bus_NodeNum = 1 '总线配置节点数量,用于判断实际检测到的从站数量是否一致 global CONST BUS_TYPE = 0 '总线类型。可用于上位机区分当前总线类型 global CONST Bus_Slot = 0 '槽位号0(单总线控制器缺省0) global MAX_AXISNUM '最大轴数 MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0) global Bus_InitStatus '总线初始化完成状态 Bus_InitStatus = -1 global Bus_TotalAxisnum '检查扫描的总轴数 delay(3000) '延时3S等待驱动器上电，不同驱动器自身上电时间不同，具体根据驱动器调整延时 ?"总线通讯周期：",SERVO_PERIOD,"us" Ecat_Init() '初始化ECAT总线 while (Bus_InitStatus = 0) Ecat_Init() wend END '*********************ECAT总线初始************************ '初始流程: slot_scan(扫描总线) -> 从站节点映射轴/io -> SLOT_START(启动总线) -> 初始化成功 '********************** global sub Ecat_Init() local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias RAPIDSTOP(2) for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化还原轴类型 AXIS_ENABLE(i) = 0 atype(i)=0 AXIS_ADDRESS(i) =0 DELAY(10) '防止所有驱动器全部同时切换使能导致瞬间电流过大 next Bus_InitStatus = -1 ' Bus_TotalAxisnum = 0 SLOT_STOP(Bus_Slot) delay(200) slot_scan(Bus_Slot) '扫描总线 if return then ?"总线扫描成功","连接从站设备数："NODE_COUNT(Bus_Slot) if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判断总线检测数量是否为实际接线数量 ?"" ?"扫描节点数量与程序配置数量不一致!" ,"配置数量:"Bus_NodeNum,"检测数量："NODE_COUNT(Bus_Slot) Bus_InitStatus = 0 '初始化失败。报警提示 'return endif '"开始映射轴号" for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍历扫描到的所有从站节点 Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '读取驱动器厂商 Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '读取设备编号 Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '读取设备拨码ID if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判断当前节点是否有电机 for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 '根据节点带的电机数量循环配置轴参数(针对一拖多驱动器) Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '轴号按NODE顺序分配 'Temp_Axis = Drive_Alias '轴号按驱动器设定的拨码分配(一拖多需要特殊处理) base(Temp_Axis) AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1 '映射轴号 ATYPE=65 '设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩 DRIVE_PROFILE=-1 '配置为驱动器内置PDO列表 ' Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,128 + 32*Temp_Axis) '映射驱动器IO，IO映射到控制器IO32-以后每个驱动器间隔32点 ' Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j) '设置特殊总线参数 disable_group(Temp_Axis) '每轴单独分组 Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '总轴数+1 next else 'IO扩展模块 Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,1024 + 32*Node_Num) '映射扩展模块IO endif next ?"轴号映射完成","连接总轴数："Bus_TotalAxisnum wa 200 SLOT_START(Bus_Slot) '启动总线 if return then wdog=1 '使能总开关 '?"开始清除驱动器错误" for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 BASE(i) DRIVE_CLEAR(0) DELAY 50 '?"驱动器错误清除完成" datum(0) '清除控制器轴状态错误" wa 100 '"轴使能" AXIS_ENABLE=1 next Bus_InitStatus = 1 ?"轴使能完成" '本地脉冲轴配置 for i = 0 to PUL_AxisNum - 1 base(PUL_AxisStart + i) AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i ATYPE = 4 next ?"总线开启成功" else ?"总线开启失败" Bus_InitStatus = 0 endif else ?"总线扫描失败" Bus_InitStatus = 0 endifend sub 2.驱动器IO映射(需要使用驱动器IO时才映射，否则不用映射)。 '************************总线驱动IO映射************************************** '通过DRIVE_IO指令映射驱动器对象字典中60FD,60FE输入输出状态，要设置正确的DRIVE_PROFILEE或者POD后才可以正常映射 'DRIVE_PROFILE模式包含60FD/60FE 'iAxis - 轴号 iVender - 驱动器类型 i_IoNum - 输入输出起始编号 '************************************************************************** global sub Sub_SetDriverIo(iVender,Iaxis,i_IoNum) if iVender = $66f then '松下驱动器 DRIVE_PROFILE(iAxis) = 5 '设定对应的带IO映射的PDO模式 DRIVE_IO(iAxis) = i_IoNum REV_IN(iAxis) = i_IoNum '负限位应60FD BIT0 FWD_IN(iAxis) = i_IoNum + 1 '正限位先对应60FD BIT1 DATUM_IN(iAxis) = i_IoNum + 2 '原点先对应60FD BIT2 INVERT_IN(i_IoNum,ON) '特殊信号有效电平反转 INVERT_IN(i_IoNum + 1,ON) INVERT_IN(i_IoNum + 2,ON) endif end sub 3.扩展模块IO映射(连接了扩展模块才设置)。 '***********************总线IO扩展模块映射************************************** '通过NODE_IO(Bus_Slot,Node_Num)分配模块IO起始地址 '******************************************************************************* global sub Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum) if iVender = $41B and iDevice = $130 then '正运动EIO1616 NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = i_IoNum endif end sub 4.特殊参数配置。 '********************************从站节点特殊参数配置******************************** '通过SDO方式修改对应对象字典的值修改从站参数(具体对象字典查看驱动器手册) '****************************************************************************************************** global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis) if iVender = $41B and iDevice = $1ab0 then '正运动24088脉冲扩展轴 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4) '设置扩展脉冲轴ATYPE类型 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0) ' 设置扩展脉冲轴INVERT_STEP脉冲输出模式 NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode '设置240808上IO的起始映射地址 elseif iVender = $66f then '松下驱动器 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3741,0,3,0) '以拨码为ID SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3401,0,4,$10101) '正限位电平 $818181 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$3402,0,4,$20202) '负限位电平 $828282 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,1,7,1) '电子齿轮比分子 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6091,2,7,1) '电子齿轮比分母 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6092,1,7,10000) '电机一圈脉冲数 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$607E,0,5,0) '电机正转0 反转224 SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6085,0,7,4290000000) '异常减速度 'SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$1010,1,7,$65766173) '写EPPROM(写EPPROM后驱动器需要重新上电) '?"写EPPR0M OK 请断电重启" endif end sub EtherCAT初始化成功后会打印信息提示，如下。若初始化失败也会打印信息提示。 (三)总线节点状态查看 EtherCAT总线上连接的设备信息有如下三种查看方法。查看总线状态的前提是初始化操作成功，否则无法查看。 1.在菜单栏“控制器”→“控制器状态”窗口查看“槽位0节点”。 2.在菜单栏“调试”→“总线状态诊断”打开如下窗口查看控制器总线槽位接口的设备信息。 3.还可以通过在线命令发送?*EtherCAT打印EtherCAT总线上的全部设备信息。 (四)运行效果 初始化成功后，将各个总线轴依此回零，配置好轴参数之后，就可以使用指令让总线轴按需求动作。 在程序中写入运动指令、在线命令发送运动指令或使用“手动运动”窗口控制电机运行。 示波器采集总线轴参数波形： 使用“手动运动”功能快速手动操作电机运动： 正运动技术运动控制器EtherCAT总线快速入门就讲到这里。更多学习视频及图文请关注我们的公众号“正运动小助手”。 本文由正运动小助手原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。
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